图片▲机器人进入发电机内部拍摄的画面
当天，在福建宁德核电机组大修现场，机器人沿着定子、转子间的气隙缓缓进入发电机内，而在另一端连接机器人的显示屏上，实时呈现了发电机内部清晰的影像画面。
从0前进到7.5米（发电机定子铁芯全长），这是机器人首次应用行进的距离。这看似很短的距离，却意味着中国广核集团(简称“中广核”)在核电发电机检修工艺创新方面迈出重要一步。
图片▲机器人对发电机转子线圈进行检查
每隔5年左右，核电站需要对发电机进行全面的检修和试验，而这需要提前拆除励磁机等大量设备。同时，发电机的重要部件——转子，重233吨、长15.38米，抽转子作业对起吊操作技术水平和协调配合要求极高。这个过程中，设备一旦损坏将可能造成数以亿计的经济损失。
近年来，中广核通过优化检修窗口、做好缺陷预案等方法，不断提高检修效率，发电机检修作业的安全质量也持续得到了保障与提高。但抽转子作业的创新，仍然是发电机检修工作的重点方向。
在反复研究论证后，发电机检修团队萌生了在不抽转子的状态下，使用机器人进入发电机内部完成试验和检修的想法。
想法很快就落地了。2018年，发电机不抽转子检修机器人科研项目正式立项实施。经过2年多的潜心钻研，在克服了发电机内部狭小空间无法移动、单个机器人功能不足、传感器众多结构复杂等困难后，发电机不抽转子检修机器人终于“面世”。
跟庞大的发电机相比，这个体型“娇小”的机器人本体酷似一块薄积木，由多个摄像头、仪器探头、敲击器和各类传感器组成。通过磁吸进入发电机约4.5厘米高的定转子环形气隙后，机器人能完成目视检查、清洁检修、电气试验等工作。而且，圆形导轨的设置，还可让机器人沿气隙环绕转子360度旋转，进行“无死角”检查。
跟庞大的发电机相比，这个体型“娇小”的机器人本体酷似一块薄积木，由多个摄像头、仪器探头、敲击器和各类传感器组成。通过磁吸进入发电机约4.5厘米高的定转子环形气隙后，机器人能完成目视检查、清洁检修、电气试验等工作。而且，圆形导轨的设置，还可让机器人沿气隙环绕转子360度旋转，进行“无死角”检查。
图片▲试验研发阶段的机器人正在模拟环境下作业
与传统检修手段相比，检修人员可通过软件对机器人位置进行全面控制，让机器人在设置好路径后自动执行作业，检修人员只需在外部显示器上观察检修结果即可。
图片▲发电机检修结果会在显示屏中反映
目前，机器人可实现11项检修内容，能完全覆盖抽转子才能检查的项目。相比国外同类机器人，还增加了表面清洁、共振频率试验、智能识别和故障处理等功能，填补了国内空白，实现中广核在发电机检修机器人方面的技术引领。
据测算，机器人实现全功能应用后，在核电机组大修中单次实施作业，可节约常规岛关键路径5天左右、人工日1100天左右。目前，机器人累计申请专利26项，已授权17项。
